「連桿」為桿狀且具傳遞力和運動的構件組合，有多個零件，稱為關節，移動這些零件可實現複雜的運動。「運動構造」則是由「本體」、「動力」、「活動部位」這三個部分組成，即使是看起來動作很複雜的機械，都是由「旋轉運動」、「搖擺運動」、「往復運動」這三種模式組成。這些原理蘊含於汽車雨刷、雨傘支架，遍布日常生活中。甚至高科技如火星探測車也有應用。
本書第一章解說「運動構造」的基本知識，第二章以「曲柄搖桿機構」為例學習「連桿機構」，掌握「動作的基本單位」。接著，第三章和第四章的章節構成，是透過實際動手製作來習得前面所學的知識，除了可加深對理論的理解並可觸發延伸的應用構想。理解並掌握連桿機構的原理概念，可讓動手製作的同時，思考學習到的知識該如何變化應用，是一本兼具機構理論和應用實務的實用參考全書。