第 1 章 特色和系統組成

1-1 特色

1-2 規格

1-3 運動控制系統的組成

1-4 運動控制系統的原理

1-5 與 EtherCAT 通訊的關係



第2章 初始設定和試運轉

2-1 機台組成

2-2 配線

2-3 G5 系列 AC 伺服驅動器

2-4 Sysmac Studio

2-5 專案屬性的設定

2-6 EtherCAT 網路組成的建立

2-7 EtherCAT 馬達驅動器的設定

2-8 模組組成的建立

2-9 運動控制參數

2-1０ CPU 模組的狀態

2-11 MC 試運轉



第3章 變數

3-1 變數的規格

3-2 運動控制系統變數

3-3 全局變數的登錄

3-4 確認人機上的變數

3-5 NS 系列顯示器的故障排除(參考)



第4章 基本運轉

4-1 錯誤復歸

4-2 伺服 ON

4-3 JOG(點動)

4-4 軸的強制停止

4-5 原點決定



第5章 單軸位置控制

5-1 動作概要

5-2 相對定位

5-3 模擬機能

5-4 EtherCAT 驅動的調整(參考)



第6章 單軸同步控制

6-1 建立主軸

6-2 同步控制的概要

6-3 齒輪動作

6-4 位置指定齒輪動作

6-5 凸輪動作

6-6 梯形凸輪動作



第7章 周期同步定位

7-1 機能說明

7-2 演練內容

7-3 程式的建立



第8章 多軸協調控制

8-1 機能說明

8-2 軸組

8-3 直線補間

8-4 圓弧補間

8-5 程式的建立

8-6 藉由 3D 動作追蹤進行模擬動作



第9章 範 例

9-1 直線補間

9-2 電子凸輪功能

9-3 抑制震動控制



附錄 伺服控制基本知識

附錄-1 伺服馬達

附錄-2 位置控制方式

附錄-3 旋轉編碼器

附錄-4 剛性

附錄-5 系統定義變數