本書編排架構以古典控制學、現代控制學、物理控制系統的數學模式與數位控制的安排為主，每個章節中均增添了許多詳實的觀念解析與重要的例題練習，尤其是配合國際間最新版本的自動控制教科書，於書中做了許多值得讀者注意的註解，相信對讀者在研究、進修與考試上，都會有很大的幫助。
本書第一單元從第一章開始至第八章結束，我們稱之為古典控制學。古典控制學探討自動控制最早被完整發展出來的理論，本單元先從古典控制的基礎數學介紹起，再融入系統的概念，發展出轉移函數的想法，穩定度的定義，時間響應的探討，根軌跡的理論，頻域的架構與分析，最後控制器的形式與設計。
第二單元為第九章至第十二章的內容，我們稱之為現代控制學。現代控制學的內容除了先介紹現代控制理論的基礎數學外，更探討了現代控制學中最重要的狀態概念，並由此瞭解現代控制學與古典控制學最大的不同處。接著再導引出現代控制學的三大觀念，也就是漸近穩定、控制性與觀察性的想法。有了以上結果，現代控制最重要的學理貢獻，也就是狀態回授設計與觀察器就可以順利地在第十二章中推導出來。
最後，第三單元為第十三章至第十五章的內容，我們稱之為特殊單元。其中第十三章探討如何建構各種常見控制系統的數學模式，並瞭解實際控制系統在古典控制轉移函數或現代控制動態方程式的關係為何。第十四章則研究基本的離散系統與數位控制理論，瞭解數位化控制系統模式的推導與建立。最後，第十五章則是簡單地介紹非線性系統的線性化理論，讓讀者瞭解基礎非線性系統概念。
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